El teatro es una de la manifestaciones artísticas más antiguas, junto con la escritura, la pintura y la música. Se supone que es una mezcla entre la expresión lírica y la danza, y que los pueblos antiguos lo usaban como una forma de expresión para rendir culto a divinidades responsables de todos los beneficios que llegaban a sus vidas: la lluvia, una buena cosecha, una abundante caza… Esta forma de alabanza a las deidades fue el comienzo de la tradición teatral, que todas las civilizaciones, de una u otra manera, tienen en común.
Fue en la Antigua Grecia, y después durante la dominación del Imperio Romano, cuando este arte comenzó a adquirir mayor relevancia. Pero ya antes, en Asia y en Egipto, se conocen manifestaciones teatrales, aunque menos elaboradas y más rudimentarias, de naturaleza ritual y en las que o se cantaba y declamaba, o se bailaba; era la forma de comunicarse con las divinidades y el mundo de los muertos, ambos objetos de veneración por estos pueblos. Ya desde esos inicios, el uso de las máscaras como la manifestación estética de las emociones quedó establecido, algo que perduró durante mucho tiempo como una tradición.
Grecia puso las bases de lo que conocemos como el teatro moderno, creando las diferentes modalidades de comedia, tragedia, drama y tragicomedia; también introdujo la figura del narrador, y la declamación como parte de la obra, separándola del canto y el baile, con la figura del recitador. Las primeras obras teatrales griegas se hicieron en honor a Dionisios, dios del vino y de las fiestas, y fue esa deidad la inspiradora de muchas de ellas; después, algunos autores se inspiraron en figuras mitológicas, o crearon sus propias historias para enseñar valores éticos y morales.
Roma siguió la tradición teatral griega, usando sus propios elementos, distinciones y valores, aunque hizo importantes modificaciones a los lugares donde se representaban, dejando para ellos de ser un arte ambulante, y considerándolo una parte importante de la cultura romana. Así, los teatros romanos son verdaderas obras maestras de la arquitectura, y sus técnicas de construcción son las que asentaron las bases de todos los teatros modernos del mundo que conocemos.
En Europa, tras haber sido prohibido por la Iglesia durante la Edad Media, volvió a resurgir durante el Renacimiento. Desde Italia, donde los grandes maestros volvieron a crear tragedias y comedias, se extendió por todo el continente, llegando a Inglaterra y España, que vivieron una verdadera explosión de este arte, con una gran cantidad de artistas que crearon sus mejores obras durante este período. Y en cuanto a los recintos donde se representaban estas obras, también hubo modificaciones, creándose las salas cubiertas, con más comodidades y más resistentes a los avatares atmosféricos.
A partir de la entrada del siglo XX, el teatro no ha experimentado grandes cambios: junto a la representación de obras clásicas, apareció el «teatro alternativo», donde los temas actuales se mezclan con los ya clásicos del teatro, dando otro rumbo a las representaciones, y dando al público mucho más protagonismo que antaño.